ANALISIS KINEMATIKA MOBILE MANIPULATOR PADA EXCAVATOR BACKHOE - Randis Randis; Suharlena Suharlena; Risti Jayanti (Dinamika : Jurnal Ilmiah Teknik Mesin, 2015)
Eksavator bachoe merupakan alat berat yang paling umum digunakan di bidang pertambangan karena lincah dalam melakukan berbagai jenis pekerjaan. Mesin ini juga merupakan alat berat yang paling serba-guna karena mampu menangani berbagai macam pekerjaan alat berat yang lain. Penelitian ini bertujuan untuk menghitung kinematika manipulator dan mobile pada eksavator bachoe.  Pengambilan data  dilakukan di PT.United Tractor Makassar. Data yang diambil adalah panjang boom, arm dan bucket, jari-jari roda, lebar track backhoe, dan jarak antara titik tengah pada 2 roda. Data yang diperoleh, digunakan dalam perhitungan kinematika lengan dan eksavator mobile. Dari proses pengukuran diperoleh dimensi utama yaitu jarak sumbu roda (2.2 m), lebar  track  (1.637 m) dan jari-jari roda (0.404 m). Area kerja dari boom adalah  5.834 m, untuk arm adalah 2.925 m dan untuk bucket adalah 1.482 m. Hasil penelitian perhitungan  kinematika lengan diperoleh posisi x, y dan z pada end effector xT  ( 0 m), yT (4.556 m) dan zT (3.510 m). Kecepatan yang diperoleh adalah  xF (-1.506 phi-rad/s), yF (6.206 phi-rad/s) dan θ (3.33 phi-rad/s). Percepatan yang diperoleh adalah xF (-4.709 phi-rad/s-sq) , yF (-7.709 phi-rad/s-sq) dan θ (-4,709 phi-rad/sec-sq).