SISTEM KENDALI SUDUT MOTOR DC PADA WIPER ROBOT WINDOW WASHING MENGGUNAKAN KONTROLER PI BERBASIS MIKROKONTROLE - Mita Maharani; Rini Nur Hasanah; Unggul Wibawa (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2023)
Pada perkantoran yang memiliki gedung bertingkat tentunya untuk membersihkan kaca harus menghadapi risiko yang tinggi, karena berada pada ketinggian. Robot window washing adalah suatu robot yang dirancang untuk membersihkan kaca jendela gedung- gedung pencakar langit dan dapat dikendalikan dari jarak jauh melalui android. Robot ini diciptakan untuk berkontribusi pada keselamatan pekerja dengan melakukan tugasnya di area yang berbahaya dan memiliki risiko tinggi bagi manusia. Salah satu bagian yang perlu dikendalikan pada robot window washing yaitu wiper sebagai alat pembersih kaca. Penelitian ini membahas tentang pengendalian sudut motor servo sebagai kendali arah wiper yang terpasang pada robot window washing yang bertujuan untuk mendapatkan nilai parameter kontroler PI yang sesuai sehingga menghasilkan respon sistem yangdiinginkan dan menampilkan performansi dari sistem kendali sudut motor servo. Berdasarkan pengujian kontroler PI yang telah diimplementasikan pada motor servo dan software Simulink menghasilkan respon sistem menjadi lebih baik. Kata kunci— Sistem kendali, Motor Servo, Kontroler PI