Pengendali Motor Servo Posisi dengan Kendall Pid Berbasis Mikrokontroler Atmega - Rahmat, R; Wiyono, W (Prosiding University Research Colloquium, 2018)
Proses pengendalian gerakan dalam banyak penerapan seringmenggunakan motor sebagai penggerak. Pengendalian gerakan yangmemerlukan keakuratan posisi yang diinginkan dalam banyakpenerapan menggunakan motor servo. Kelebihan penggunaan motorservo sebagai penggerak dapat dikendalikan pada posisi yang akurat.Penerapan konsep kendali yang dipelajari pada teori sistem kendaliyang dijabarkan dalam bentuk pernyataan matematik salah satunyaalgoritma Proportional Integral dan Derivatif yang dikenal dengankendali PID yang banyak digunakan dalam berbagai aplikasi proseskendali. Dalam penelitian ini dibuat prototype modul kendali PIDsebagai perangkat kendali posisi motor servo sebagai gambaranpenerapan nyata dari konsep kendali PID yang diterapkan dalampengendalian posisi motor servo. Mikrokontroler sebagai perangkatpusat kendalinya menggunakan mikrokontroler AVR Atmega.Penelitian ini menghasilkan prototype penerapan algoritma kendaliPID sebagai konsep kendali yang direalisasikan dalam bentukrangkaian yang nyata dalam bentuk rangkaian berbasismikrokontroler dengan perangkat yang dikendalikan motor servountuk mengatur posisi / keadaan motor servo sesuai dengan yangdiinginkan. Pada penelitian dan pengujian ini masih merupakanprototype untuk merealisasikan konsep pengendalian dengan kendaliPID. Dari hasil peneitian ini telah membuktikan konsep kendali PIDuntuk diterapkan pada kendali motor servo untuk mencapai posisiyang diinginkan dengan kecepatan respon dengan mengubah nilaiparameter Kp, Ki dan Kd. Dari hasil perancangan dan uji coba kendalmotor servo pisisi dengan kendali mikrokontroler dapat disimpulkankecepatan mencapai keadaaan stabil (Steady State) tergantung padanilai parameter Kp, Ki, dan Kd. Semakin besar nilai Kp akanmenambah kecepatan mencapai steady state (nilai kestabilan yangdiinginkan). Semakin besar nilai Kd akan mengurangi hargapenyimpangan dari nilai steady state. Penentuan kombinasi Kp, Ki danKd akan menghasilkan kecepatan mencapai nilai steady state dengannilai simpangan terkecil.