Implementasi Inverse Kinematics Untuk Pola Jalan Robot Penari Humanoid - Fadlillah, Riyan; Rusdinar, Angga; Siregar, Simon (eProceedings of Engineering, 2023)
Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) adalah ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang memfokuskan pada penggunaan unsur-unsur seni dan budaya Indonesia dalam pembuatan robot humanoid. Dalam kontes ini, kinematika memainkan peran penting dalam analisis gerak, perhitungan, dan kontrol robot. Namun, sistem kontrol robot Badaya_SAS yang sebelumnya menggunakan software R+ Motion tidak kompatibel lagi dengan konfigurasi aktuator terbaru yang ada pada robot, sehingga diperlukan solusi alternatif untuk menjalankan sistem kontrol inverse kinematics dalam membuat pola jalan robot. Berdasarkan masalah tersebut, dibuat sebuah desain sistem kontrol inverse kinematics yang menggunakan Robot Operating System (ROS) sebagai framework. ROS memiliki banyak library dan modul yang tersedia untuk memecahkan masalah perhitungan inverse kinematics dan memastikan bahwa solusi yang diterapkan dapat diterima dengan baik oleh robot. Framework ini juga dirancang untuk menjadi mudah dikembangkan dan diprogram untuk fitur-fitur tambahan. Hasil dari penelitian ini adalah sebuah rancangan sistem kontrol inverse kinematics pada bagian kaki robot humanoid menggunakan kinematic solver untuk membuat pola jalan robot. Framework sistem kontrol juga dirancang menggunakan ROS yang dapat diterapkan dan dikembangkan secara modular untuk fitur-fitur tambahan selanjutnya. Implementasi ini memastikan bahwa sistem kontrol robot dapat berfungsi dengan baik dan memenuhi tujuan dari penelitian ini, yaitu merancang sistem kontrol yang fleksibel dan mudah dikembangkan.Kata kunci— inverse kinematics, robot humanoid, pola jalan, ROS