PERANCANGAN SCRIBING ROBOTIC ARM 5 DOF BERBASIS MIKROKONTROLLER - Galih Putu Hasbari (Jurnal Online Sekolah Tinggi Teknologi Mandala, 2021)
Penelitian dan pengembangan robot di industri terus dilakukan guna untuk memperbaharui efektifitas dan kinerja robot itu sendiri. Salah satu penelitian dan pengembangan yang masih belum sempurna adalah pembuatan lengan robot berbasis mikrokontroler yang mampu menerapkan perintah menulis dengan pergerakan yang smooth. Penelitian ini berisi tentang proses perancangan hingga pembuatan lengan robot 5 DoF yang dapat melakukan gerak scribing (menulis). Tujuan dari penelitian ini adalah merancang desain 3D dari mekanisme scribing robot, menyusun script program yang akan diterapkan pada mekanisme scribing robot dan membuat prototype scribing robot berbasis mikrokontroller. 3D model lengan robot didesain menggunakan software solidworks. Lengan robot digerakan oleh servo yang dikontrol oleh mikrokontroller ATmega328 yang tertanam pada papan Arduino. Jejak gerak end effector dihitung menggunakan metode inverse kinematics yang kemudian nilai – nilai sudutnya diinput ke mikrokontroller ATmega328. Lengan robot dimanufaktur dengan metode 3D Printing. Kekurangan scribing robotic arm ini adalah gerakan menulisnya terhitung lama. Selain itu, scribing robotic arm ini tidak dilengkapi User Interface. Kelebihan scribing robotic arm ini adalah biaya yang dikeluarkan cukup ekonomis untuk ukuran pembuatan robot arm yang dapat melakukan pergerakan konstan (menulis). Kemudian lengan robot ini dapat diprogram ulang sesuai pergerakan yang diinginkan. Selain itu kelebihan lengan robot pada umunya yaitu produktifitasnya tidak terbatas dan produktifitasnya stabil.