Kaji Pengolahan Citra Pada Quadcopter V9 untuk Misi Terbang Objek Tracking and Following - Mia Pertiwi; Budi Hartono (Prosiding Industrial Research Workshop and National Seminar, 2024)
Penggunaan quadcopter untuk misi terbang object tracking and following telah menjadi fokus riset teknologi, dengan penerapan teknologi pengolahan citra pada sektor transportasi, pertanian, industri, dan UAV untuk deteksi objek secara autonomous. Tujuan pengembangan Quadcopter v9 adalah meningkatkan kemampuan tracking and following menggunakan pengolahan citra berbasis Python 3.11 dan pustaka OpenCV pada mini-PC Raspberry Pi 4 B. Metode melibatkan kamera webcam c70 pada quadcopter untuk memperoleh data citra dan pengolahan citra menggunakan nilai HSV. Software in the loop (SITL) digunakan untuk merepresentasikan dan meniru operasi sistem sebelum uji terbang quadcopter, menggunakan software Gazebo dan QgroundControl. Hasil simulasi SITL menunjukkan quadcopter dapat mengikuti objek dengan kecepatan 0,1 m/s. Uji terbang dilakukan pada ketinggian 2, 3, dan 4 meter untuk melacak objek berbentuk lingkaran merah berdiameter 40 dan 60 cm yang bergerak dengan kecepatan konstan. Hasil pengujian menunjukkan Quadcopter v9 mampu melacak dan mengikuti objek, meskipun performa dipengaruhi oleh delay, lagging, dan kondisi angin, sehingga kecepatan bervariasi. Kondisi lingkungan dan kualitas komponen berperan penting dalam efektivitas misi terbang object tracking and following.