Penentuan Nilai Gain Untuk Kestabilan Putaran Motor DC Terkendali Jangkar Dengan Metode Routh-Hurwitz - Lolo Muretoding, Junarto; Arungla’bi, Rismawaty; Allu, Nicolaus (Prosiding Seminar Nasional Sinergitas Multidisiplin Ilmu Pengetahuan dan Teknologi, 2024)
Abstrak Di era industri modern saat ini, motor DC sering digunakan untuk keperluan peralatan industri namun sering terjadi ketidakstabilan kecepatan putar dari motor DC saat diberi beban sehingga menyebabkan kecepatan putar motor menjadi lambat. Metode Routh-Hurwitz digunakan untuk menganalisis dan menentukan kestabilan suatu sistem dengan memperhatikan koefisien dari karakteristik persamaan tanpa perlu menghitung akar-akar secara langsung. Dari analisis kestabilan sistem dengan metode Routh-Hurwitz, diperoleh penguatan (gain) K>-250 untuk sistem yang stabil. Hasil analisis simulasi Matlab menunjukkan bahwa besarnya nilai gain K yang diberikan pada motor DC dapat mempengaruhi waktu sistem untuk mencapai kestabilan (steady state) menjadi lebih cepat, namum dengan batasan nilai gain K yang optimal £ 350 untuk menjaga stabilitas sistem. Pengujian gain K dengan selisih DK = 10 di peroleh rata-rata waktu sistem stabil Dt = 0,3 dan rata-rata tanggapan sistem Dc(t) = 2,6. Selain itu hasil pengujian juga menunjukkan bahwa pada saat gain K = 360, terjadi overshoot yang mengindikasikan bahwa nilai gain K yang di berikan melebihi batas sehingga menyebabkan terjadinya overshoot. Abstract In today's modern industrial era, DC motors are often used for industrial equipment, but what often happens is instability of the rotational speed of the DC motor when a load is applied, causing the motor's rotational speed to become slow. The Routh-Hurwitz method can be used to analyze system stability and determine the stability of a system by paying attention to the coefficients of the characteristic equations without the need to calculate the roots directly. From the system stability analysis using the Routh-Hurwitz method, gain K>-250 is obtained for a stable system. The results of the Matlab simulation analysis show that the large K gain value given to the DC motor can influence the system's time to reach stability (steady state) to be faster, but with an optimal K gain value of £ 350 to maintain system stability. Testing gain K with a difference of DK = 10 obtained an average stable system time of Dt = 0,3 and an average system response of Dc(t) = 2,6. Apart from that, the test results show that when the gain K = 360, an overshoot occurs, which indicates that a gain K value that exceeds the limit can cause overshoot.