Lokalisasi Kendaraan Otonom Berbasis Extended Kalman Filter di Lingkungan ROS - Sarotama, Afrias; Rijanto, Estiko; Muhaimin, Mimin (SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan), 2024)
Dokumen ini menunjukkan bagaimana menentukan lokalisasi kendaraan otonom. Lokalisasi merupakan proses penentuan tempat dan arah kendaraan otonom saat ini di lingkungannya. Berdasarkan pengetahuan tempat dan arah saat ini, kendaraan otonom dapat mengendalikan diri menuju tujuannya. Penentuan tempat dan arah kendaraan didapatkan dari sensor-sensor seperti Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU), odometry dan kamera Real-Time Appearance-Based(RTAB).  Masalah muncul saat semua data yang diterima dari sensor-sensor ini mempunyai kesalahan dengan standar deviasi sendiri-sendiri. Selain itu ketersediaan data dari setiap sensor mempunyai waktu dan periode sendiri..  Diperoleh metoda ilmiah melalui sebuah penelitian library research berupa penggunaan extended kalman filter untuk mendapatkan lokasi dan orientasi kendaraan otonom. Lokalisasi dicoba di lingkungan Robotic Operatic System (ROS) Humble.