Implementasi Perhitungan Center of Mass, Zero Moment Point, dan Support Polygon Pada Pergerakan Robot Humanoid - Alexandria, Syarifah; Setyawan, Gembong Edhi (Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, 2025)
Kompetisi sepak bola robot humanoid pada Kontes Robot Indonesia (KRSBI-H) bertujuan untuk mengembangkan robot humanoid yang mampu bermain sepak bola secara otomatis layaknya manusia. Salah satu aspek dasar kemampuan tersebut adalah mengetahui kondisi keseimbangan. Penelitian ini mendeteksi keseimbangan robot humanoid ROBOTIS OP3 menggunakan sensor IMU yang mengukur akselerasi linear, orientasi, dan kecepatan sudut, dengan kebutuhan reduksi noise pada kecepatan sudut. Sistem dirancang menggunakan metode filtering, membandingkan Discrete Wavelet Transform (DWT) dan Unscented Kalman Filter (UKF). Hasilnya, DWT menurunkan Root Mean Squared Error (RMSE) menjadi 2.98, sedangkan UKF menjadi 2.11 dari nilai awal 3.71. Data IMU dan joint states servo XM430-350-R digunakan untuk menghitung Zero Moment Point (ZMP) yang diperoleh dari Center of Mass (CoM). ZMP dan CoM dipetakan ke area Support Polygon, yang ditentukan oleh kondisi kaki robot: double support ketika kedua kaki berpijak dan single support ketika hanya satu kaki berpijak. Robot stabil ketika ZMP dan CoM berada di dalam Support Polygon, dan cenderung tidak seimbang jika sebaliknya. Hasil sistem menunjukkan rata-rata akurasi ZMP sebesar 85%, CoM 83% dan Support Polygon 100%. Akurasi pembacaan sistem status keseimbangan robot dibandingkan kondisi aktualnya mencapai 100%, memenuhi kebutuhan KRSBI-H untuk deteksi yang ringan karena menggunakan pendekatan matematis, namun juga akurat.