Purwarupa Sistem Pengatur Pergerakan Robot Manipulator Pemindah Barang Pada Gudang Logistik Menggunakan Metode Inverse Kinematic - Dharma, Surya; Eko Setiawan (Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, 2025)
Aktivitas gudang logistik di Indonesia terus meningkat seiring dengan pertumbuhan perdagangan dan distribusi, terutama pada perkembangan jual beli online. Hal ini membuat gudang logistik menjadi semakin penting dalam memenuhi kebutuhan konsumen yang terus bertambah. Namun, tantangan dalam hal efisiensi operasional masih menjadi masalah besar bagi banyak gudang, khususnya dalam menangani volume barang yang besar. Proses manual dalam sortir dan pemindahan barang seringkali menghambat kelancaran operasional dan meningkatkan risiko kesalahan, baik dalam pengelolaan stok maupun keamanan pekerja. Solusi otomatisasi, seperti penggunaan robot lengan, menjadi sangat relevan dalam konteks ini. Penelitian ini mengusulkan sistem robot lengan yang menggunakan metode inverse kinematic untuk membantu proses sortir dan pemindahan barang ke lokasi yang telah ditentukan. Dengan dukungan ESP32-CAM sebagai pemindai QR Code dan robot manipulator dengan 5 Degree of Freedom, sistem ini dapat meningkatkan efisiensi. Lengan robot menggunakan Arduino Uno, servo, dan stepper motor sebagai penggerak. Sistem membutuhkan torsi 0,3056 N/m, Tingkat keberhasilan pembacaan QR Code sebesar 92.5%, dan akurasi sistem dalam memindahkan objek memiliki nilai error sebesar 1% dengan selisih pergerakan kurang dari 2 cm.