Pengembangan Teknik Navigasi Robot Berbasis Pid untuk Robot Bergerak Menggunakan Mikrokontroler Stm32F401 - Izza, Muhammad Adri Yusril; Fandiantoro, Dion Hayu; Kurniawan, Arief (Jurnal Teknik ITS, 2024)
Robot adalah sebuah sistem yang menarik, fungsinya banyak serta menghibur. Oleh karena itu, penelitian di bidang teknologi robot menjadi topik yang memiliki daya tarik yang cukup tinggi bagi para peneliti. Terdapat salah satu masalah untuk merancang sebuah robot bergerak,yaitu bagaimana cara robot bernavigasi untuk mencapai tujuan. Problem ini disebut dengan sistem navigasi robot. Kontrol PID (Proporsional-Integral-Derivatif) pada robot bergerak adalah pendekatan yang umum digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot secara presisi. Pergerakan robot biasanya di atur oleh keluaran dari sensor. Data dari sensor dihasilkan dari sensor IMU dan sensor penggerak robot yang mengukur kecepatan angular dari roda-roda robot. Kemudian, dengan memanfaatkan hukum gaya-gaya, momen inersia dari konstruksi robot serta hasil matematis dari integrasi pergerakan robot didapatkan posisi dan orientasi robot.Tentu akan muncul adanya error pada teknik ini yang berbasis pada sensor IMU. Oleh karena itu dibuatlah model pergerakan robot yang akan mereduksi error dari sensor agar robot dapat bergerak sesuai dengan jalur yang telah ditentukan. Penelitian ini menawarkan proses perancangan sebuah robot bergerak dengan penentuan lokasi berasaskan teknik tersebut dan akan diimplementasikan pada STM32F401.