Sistem Penghindaran Tabrakan Dan Halangan Solar Autonomous Boat Sebagai Bagian Dari Teknologi Swarm USV - Jannati, Faizah Azmi; Darlis , Denny; Hartaman, Aris (eProceedings of Applied Science, 2025)
Sistem penghindaran tabrakan merupakan elemen krusial dalam mendukung keberhasilan operasional Solar Autonomous Boat, khususnya ketika kapal ini beroperasi secara kolaboratif dalam kerangka teknologi Swarm Unmanned Surface Vehicle (USV). Tugas akhir ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem deteksi rintangan berbasis sensor ultrasonik JSN-SR04T yang dipasang di empat sisi kapal, yaitu depan, belakang, kiri, dan kanan. Keempat sensor ini terhubung ke mikrokontroler TTGO ESP32 LoRa yang berfungsi untuk memproses data jarak secara real-time serta mengirimkannya melalui jaringan LoRa, sehingga memungkinkan sistem navigasi otonom untuk mengambil keputusan secara cepat dan akurat. Pengujian sistem dilakukan di Danau Situ Techno dengan menggunakan 50 skenario jalur yang bervariasi. Dari hasil pengujian, sistem mampu mencapai tingkat keberhasilan sebesar 94% dalam mendeteksi dan menghindari tabrakan dengan berbagai jenis rintangan. Capaian ini menunjukkan bahwa sistem yang dirancang cukup efektif dan andal dalam mendukung manuver otonom kapal di lingkungan perairan terbuka, sekaligus menjadi langkah awal yang menjanjikan untuk pengembangan lebih lanjut di bidang kendaraan laut tanpa awak. Kata kunci — autonomous boat, USV, sensor ultrasonik, LoRa, navigasi otonom, swarm