Navigasi dan Kendali pada Pesawat Udara Nir Awak (Puna) untuk Menghindari Halangan - Ahmad Zaenal Arifin; Subchan (Limits: Journal of Mathematics and Its Applications, 2017)
Pesawat udara nir awak(PUNA) adalah pesawat udara multifungsi yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat bergerak sampai ke tempat tujuan jika diterapkan sebuah navigasi dan kendali. Masalah yang muncul pada pernerbangan PUNA diantaranya masalah jalur tempuh dan halangan pada lintasan. Navigasi penerbangan adalah proses mengarahkan posisi pesawat dari satu titik ke titik yang lain dengan selamat dan lancar untuk menghindari rintangan penerbangan. Navigasi yang digunakan adalah dengan merancang Algoritma perencanaan lintasan menggunakan geometri Dubins. Agar PUNA tetap pada lintasan yang dibangun maka diperlukan suau kendali optimal. Kendali yang digunakan adalah Prin- sip Minimum Pontryagin(PMP) yang berguna untuk meminimumkan atau memaksimumkan fungsi tujuan. Kasus yang diteliti dalam paper ini, yaitu PUNA bergerak mengikuti lintasan yang dibangun dengan metode geometri dubins. Hasil yang diperoleh dalam paper ini adalah mendapatkan suatu lintasan optimal untuk menghindari halangan berupa lingkaran.