Sistem Pengaturan Orientasi Arah Hadap Robot Humanoid Menggunakan Inertial Measuring Unit dan Time of Flight - Adi Prayoga, Dimas; Winarno, Totok; Siradjuddin, Indrazno (Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2025)
Robot humanoid pada saat berjalan memiliki orientasi arah hadap yang tidak sesuai sehingga menghasilkan nilai error arah orientasi arah hadap diatas 20 derajat. Perlu adanya kontrol sistem yang dapat meningkatkan akurasi arah hadap robot humanoid dengan menggunakan Inertial Measuring Unit dan Time of Flight. Inertial Measuring Unit terintegrasi dengan imu odometry yang memanfaatkan sistem pengukuran seperti giroskop dan akselerometer digunakan untuk memproyeksikan posisi relatif, kecepatan, dan akselerasi dari gerakan aktuator. Time of Flightmerupakan metode yang digunakan untuk mengukur jarak robot dengan obyek untuk menghindari gangguan yang dapat membuat error orientasi arah hadap. Penelitian yang dilakukan bertujuan agar robot humanoid dapat berjalan sesuai dengan arah hadap yang ditentukan. Kedua masukan dalam sistem ini akan dilakukan proses kombinasi dan filterisasi dengan metode extended kalman filter kemudian dijadikan masukan pada proses error kontrol PID. Hasil keluaran kontroler PID adalah angle move yaw pada parameter jalan robot humanoid yang memiliki nilai error orientasi arah hadap dibawah 4% dari nilai orientasi arah hadap yang telah direncanakan.