Aplikasi Kendali PID Pada Putaran Motor Grinding Kopi Biji Kurma Berbasis Mikrokontroller - Isposari Sendikadisnu (Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2020)
Kurma adalah buah yang kaya akan nutrisi dan digunakan untuk bahan baku pada industri pengolahan buah kurma, serta menghasilkan hasil samping berupa biji kurma yang masih banyak dibuang dan tidak diolah oleh industri tersebut. Namun biji kurma memiliki potensi salah satunya dapat diolah sebagai bubuk kopi. Pemanfaatan biji kurma dibutuhkan sebuah sistem yang mampu menggolah biji kurma menjadi bubuk kopi. Pada pembuatan bubuk kopi, biji kurma yang sudah disangrai dihaluskan menggunakan mesin penggiling yang berpenggerak motor, input sistem ini berupa switch, keypad dan rotary encoder. Switch digunakan untuk mengaktifkan seluruh sistem. Prinsip kerja dari alat penggiling kopi biji kurma, keypad berfungsi untuk memasukkan nilai setpoint, input tersebut akan diproses oleh mikrokontroler Atmega 32 menggunakan kontrol PID, yang pengaturan nilai Kp, Ki, dan Kd menghasilkan pengontrolan kecepatan motor DC agar konstan terhadap perubahan beban pada mesin penggiling kopi biji kurma . Sedangkan sensor rotary encoder berfungsi untuk membaca kecepatan putaran motor DC pada mesin grinding, yang kemudian akan ditampilkan pada LCD. Perancangan kontroler PID menggunakan metode Ziegler Nichols II menghasilkan nilai Kp=0.18 Ki =0,24 dan Kd = 0,03375. Hasil yang didapatkan antara lain rise time (tr) sebesar 0,5 s, settling time (ts) 3,75s, peak time (tp) sebesar 1,5 s dan Maximum overshoot (Mo) sebesar 7,99% pada set point 1000 rpm serta hasil pengujian kecepatan grinding untuk beban yang berbeda menghasilkan error sebesar 5,125% dan optimal berkerja pada beban 50 gr.