Implementasi Kontrol PID Positioning Robot Pada Titik Pengambilan Objek Shagai Menggunakan Sensor Kamera - M. Nizar Falafi Astoro (Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2020)
Dengan adanya berbagai robot yang telah diciptakan, ada beragam jenis kontes atau perlombaan robotika. Salah satunya adalah kontes robot bergengsi di ASIA yaitu ABU ASIA-PASIFIC ROBOT CONTEST 2019, sedangkan di Indonesia perolombaan ini disebut dengan Kontes Robot Abu Indonesia 2019. Rule perlombaan ini robot diharuskan untuk memilih dan mengambil objek shagai yang akan dilempar menuju zona tertentu sesuai aturan lomba. Pada robot ini diharuskan untuk melakukan pendeteksian suatu objek yaitu shagai. Proses ini memberikan kemampuan untuk mengetahui perbedaan objek tertentu. Salah satu metode yang digunakan adalah PID (Proportional Integral Derivative) sebagai kontrol gerak motor dan robot, menggunakan kamera untuk mengambil gambar lalu dengan algoritma tertentu robot dapat mengetahui titik koordinat posisi objek tersebut. Penggunaan metode PID menjadikan robot ini menjadi lebih stabil dalam mengikuti objek. Robot ini akan menstabilkan posisi robot terhadap objek sesuai set point yang diinginkan, dan robot akan bermanuver menuju ke titik pengambilan objek yang berjarak ± 1m. Berdasarkan solusi diatas dibutuhkan nilai Kp: 4 Ki: 7 Kd: 15 agar mencapai set point yang ditentukan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merealisasikan robot pengambil objek untuk mengikuti Kontes Robot Abu Robocon Indonesia 2019.