Sistem Kendali Wall Following Pada Mobile Robot Dengan Penggerak Mekanum Menggunakan Metode Fuzzy - Teddy Hero Prasetyo (Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2021)
Mobile robot pada zaman sekarang teknologinya semakin berkembang, salah satunya adalah penggunaan roda mekanum untuk efisiensi dari pergerakan mobile robot. Penggunaan roda mekanum pada Mobile robot, robot dapat bergerak ke sudut 0˚, 45˚, 90˚, 135˚, 180˚, 225˚, 270˚, dan 315˚. Dalam perkembangannya teknologi pergerakan konvensional seperti menggunakan swerve drive mempunyai banyak kekurangan diantaranya robot tidak dapat bergerak ke segala arah dan kurangnya efisiensi untuk pergerakan dari mobile robot. Mobile robot sendiri dapat ditambahkan beberapa sensor untuk menunjang pergerakannya. Seperti halnya sensor PING Ultrasonik yang digunakan sebagai Wall Following. Sensor PING Ultrasonik dapat digunakan dengan metode Fuzzy agar mendapatkan jarak sesuai dengan setpoint yang ditentukan dan meminimalisir error. Pada penggunaan metode Fuzzy semakin banyak nilai keanggotaannya yang digunakan maka akan semakin akurat. Saat metode Fuzzy digunakan rata-rata nilai error yang didapat oleh sensor PING Ultrasonik sebesar 1% dan juga pada saat diberi gangguan untuk menjauhi setpoint robot akan berusaha kembali mendekati setpoint yang telah ditentukan.