RANCANG BANGUN SISTEM OTONOM PADAROBOT LENGAN 3 DOF MENGGUNAKANSENSOR IMU DAN ToF - Najib, Aditya Zulfa; Muttaqin, Adharul; Djuriatno, Waru (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2025)
Robot lengan dengan tiga derajat kebebasan (Degrees of Freedom – 3 DOF) merupakan salah satu jenisrobot manipulator yang banyak digunakan dalam aplikasi industri dan penelitian. Pada penelitian ini, dirancang dandikembangkan sistem otonom untuk robot lengan artikulasi berbasis sensor Inertial Measurement Unit (IMU) dan Time-ofFlight (ToF) guna meningkatkan akurasi pergerakan dan kestabilan sistem. Pengendalian pergerakan robot dilakukanmenggunakan kinematika terbalik dengan kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative) yang diintegrasikan dengan sensorIMU dan ToF , sehingga robot dapat mencapai posisi target secara presisi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistemkendali yang diimplementasikan mampu mencapai optimalitas dalam pergerakan, dengan nilai overshoot optimal sebesar 4%serta rise time sebesar 500 ms. Penggunaan sensor IMU dan ToF berkontribusi dalam meningkatkan kestabilan dan responssistem terhadap perubahan posisi. Kesimpulan dari penelitian ini menunjukkan bahwa kombinasi PID controller dan inversekinematic memberikan performa yang baik dalam pengendalian robot manipulator 3 DOF, dengan error yang diminimalkansecara signifikan.Kata Kunci—Robot Manipulator, 3 DOF, PID, Inverse Kinematic, IMU, ToF.