RANCANG BANGUN SISTEM PEMETAAN DAN LOKALISASI BERBASIS ALGORITMA SLAM MENGGUNAKAN DEPTH SENSOR KINECT PADA MOBILE ROBOT - Fariz Achmad Faizal; Muh. Anshar; Ejah Umraeni Salam; Syawal, Muhammad Aiman (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan, 2025)
Kemampuan dasar yang harus dimiliki oleh robot bergerak adalah kemampuan untuk berpindah dengan aman antar lokasi saat menjalankan tugas yang diberikan. Robot perlu dapat mengenali lingkungan sekitarnya dan mengetahui posisinya relatif terhadap lingkungan tersebut. Sensor Microsoft Kinect digunakan untuk pengenalan lingkungan dan pembuatan peta 2D, sementara metode particle filter digunakan untuk estimasi posisi relatif robot. Algoritma visual Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Real Time Appearance Based Mapping (RTABmap) berbasis Robot Operating System (ROS) diterapkan pada witress robot yang telah dirancang. Implementasi pemetaan dan lokalisasi secara bersamaan memanfaatkan algoritma tersebut. Hasilnya adalah peta probabilistik 2D occupancy grid map yang membantu robot bergerak dengan aman dan efisien dalam menjalankan tugasnya. Dengan adanya teknologi ini, robot dapat menavigasi dengan akurat dan menghindari rintangan yang mungkin ada di sekitarnya, meningkatkan kinerja dan keamanan operasinya secara keseluruhan. Integrasi teknologi ini memberikan fondasi yang kuat bagi mobilitas robot dalam berbagai lingkungan dan skenario tugas yang kompleks.