SISTEM KENDALI FUZZY UNTUK ROBOT MOBILE: STUDI KASUS PELACAKAN OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN SIMULASI WEBOTS - Hartadi, Fredy Tri; Wicaksana, Bagus Arya; Saputro, Hendro; Priambodo, Ardy Seto (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan, 2024)
Dalam era perkembangan teknologi robotika yang semakin maju, implementasi sistem kendali menjadi sangat penting dalam berbagai aplikasi, termasuk logistik, pengawasan, dan layanan kesehatan. Penelitian ini mengembangkan dan menguji sistem pengendalian robot menggunakan fuzzy logic untuk mendeteksi dan mengikuti objek bergerak berwarna biru dalam lingkungan dinamis. Penggunaan fuzzy logic dipilih karena kelebihannya dalam menangani ketidakpastian dan dinamika lingkungan yang kompleks dibandingkan dengan metode pengendalian tradisional seperti PID. Robot Khepera IV digunakan sebagai platform, dan simulasi dilakukan menggunakan software Webots. Sistem ini mengintegrasikan sensor kamera untuk pendeteksian objek dan sensor inframerah untuk penghindaran rintangan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa sistem kendali fuzzy logic yang dikembangkan mampu mengikuti objek dengan baik, menunjukkan waktu rise time yang cepat bernilai 0,384 detik, dan tidak mengalami overshoot. Penelitian ini membuktikan bahwa fuzzy logic efektif dalam pengendalian robot untuk pelacakan objek berwarna, dengan hasil terbaik menunjukkan rata-rata error yang rendah yaitu -1,687 dan respon kendali yang responsif terhadap perubahan posisi objek.