IMPLEMENTASI EMPAT MOTOR DC PADA AUTONOMOUS GROUND VEHICLE BERBASIS KONTROL PID - Arrayyan, Muhammad Izza Ramadhan; Rusdinar, Angga; Fuadi, Azam Zamhuri (eProceedings of Engineering, 2025)
Autonomous Ground Vehicle (AGV)merupakan kendaraan cerdas yang berpotensidigunakan pada lingkungan outdoor, namunmenghadapi tantangan dalam menjaga keseragamanpergerakan motor pada medan yang tidak rata.Penelitian ini bertujuan menguji penggunaan kendaliProportional-Integral-Derivative (PID) untuk mengaturempat motor DC PG45 yang dilengkapi sensor rotaryencoder sebagai umpan balik kecepatan. Sistemdirancang dengan mikrokontroler Arduino yangmengimplementasikan hasil pemodelan dan tuning PID.Uji coba dilakukan di area taman Universitas Telkomyang merepresentasikan kondisi lapangan denganpermukaan bervariasi.Pengujian membandingkan performa sistemsebelum dan sesudah tuning. Hasil menunjukkan bahwasebelum tuning, kecepatan motor belum seragam denganrata-rata error sekitar 7%, deviasi antar motor ±20 RPM,dan tingkat kesesuaian gerak antar motor hanya 85%.Setelah tuning, kinerja sistem meningkat dengan ratarataerror <1%, deviasi antar motor ±1,8 RPM, dankesesuaian gerak mencapai 98,7%.Temuan ini membuktikan bahwa kendali PIDmampu menjaga keseragaman kecepatan sertasinkronisasi empat motor DC sehingga AGV dapatbergerak lebih terkoordinasi pada medan luar ruangan.Kata Kunci: Autonomous Ground Vehicle (AGV), Kendali PID, Motor DC, Rotary Encoder, Stabilitas Kecepatan, Medan Tidak Rata.