Sistem Alokasi Gaze Berbasis Prioritas untuk Robot Humanoid dalam Interaksi Multi-Orang - Wisnu Widana, Made; Edhi Setyawan, Gembong (Jurnal Pengembangan Teknologi dan Ilmu Komputer, 2026)
Dalam interaksi manusia-robot (HRI), khususnya pada skenario multi-party yang dinamis, robot humanoid sosial sering menghadapi tantangan signifikan dalam menentukan fokus atensi visual atau gaze yang tepat. Ketidakmampuan robot dalam memilih target atensi dapat menyebabkan interaksi terasa kaku dan pengguna merasa diabaikan. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi permasalahan tersebut dengan mengimplementasikan sistem alokasi gaze berbasis prioritas menggunakan Fuzzy Inference System (FIS). Sistem ini dibangun menggunakan kerangka kerja ROS 2 dan memanfaatkan algoritma computer vision YOLOv11 serta MediaPipe untuk mengekstraksi fitur visual lingkungan secara real-time. Metode yang diusulkan mengintegrasikan parameter jarak atau proximity, orientasi wajah, dan status bicara pengguna untuk menghitung skor prioritas, sehingga robot dapat mengarahkan pandangan ke subjek yang paling relevan secara adaptif. Hasil pengujian kinerja komputasi menunjukkan bahwa sistem mampu beroperasi dengan rata-rata latensi pemrosesan sebesar 269,63 ms. Evaluasi akurasi alokasi atensi menghasilkan nilai Time on Target (ToT) sebesar 46,09% pada berbagai skenario pengujian. Selain itu, evaluasi subjektif menggunakan kuesioner Godspeed menghasilkan skor rata-rata 4,40 dari skala 5, yang mengindikasikan bahwa robot dipersepsikan memiliki tingkat kehadiran sosial dan kecerdasan yang tinggi oleh pengguna.