KENDALI ROBOT OMNIDIRECTIONAL WHEEL PADA SISTEM PENGIKUT MANUSIA - Satrio, Samuel Budi (IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems), 2026)
Sistem kendali yang efektif menjadi krusial pada robot beroda omnidirectional yang mampu bergerak bebas ke segala arah. Sistem kendali konvensional seperti penggunaan Proportional-Integral-Derivative (PID) kerap mengalami penurunan kinerja dalam kondisi tidak pasti, seperti saat robot mengikuti pergerakan manusia. Akibatnya, terjadi ketidaksesuaian antara arah dan kecepatan gerak, yang dapat menyebabkan overshoot atau undershoot terhadap posisi target, termasuk risiko tertinggal atau bertabrakan. Untuk mengatasi hal ini, diusulkan sistem kendali berbasis fuzzy logic sebagai mekanisme self-tuning untuk mengatur parameter PID secara adaptif terhadap perubahan lingkungan. Fuzzy Logic Controller (FLC) digunakan untuk menyesuaikan parameter PID secara dinamis selama proses pengendalian kecepatan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali fuzzy-PID menghasilkan kinerja yang lebih unggul dibandingkan sistem kendali PID konvensional, ditunjukkan oleh nilai Integral of Time-weighted Absolute Error (ITAE) sebesar 1192,28, lebih rendah dibandingkan nilai ITAE pada sistem kendali PID konvensional sebesar 2484,52. Temuan ini menegaskan bahwa pendekatan fuzzy-PID lebih efektif dalam meminimalkan kesalahan sistem dan meningkatkan akurasi pelacakan target.