IMPLEMENTASI FUSI DATA SENSOR IMU DENGAN COMPLEMENTARY FILTER PADA SISTEM PELACAKAN KENDARAAN BERBASIS IOT - Romi Ardiansyah; Kartika Sari; Irma Nirmala (JET (Journal of Electrical Technology), 2026)
Sistem pelacakan kendaraan berbasis Internet of Things (IoT) umumnya memanfaatkan Global Positioning System (GPS) untuk pemantauan posisi kendaraan, namun akurasinya dapat menurun pada kondisi lingkungan tertentu. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem pelacakan kendaraan berbasis IoT dengan mengintegrasikan sensor GPS Neo-6M dan sensor IMU MPU6050. Pada sistem ini, metode Complementary Filter diterapkan pada sensor IMU MPU6050 untuk menggabungkan data accelerometer dan gyroscope sehingga diperoleh estimasi arah pergerakan kendaraan yang lebih stabil. Sistem dibangun menggunakan mikrokontroler ESP32 dan dihubungkan dengan chatbot Telegram sebagai media penyampaian informasi posisi dan arah pergerakan kendaraan. Pengujian dilakukan pada berbagai kondisi lingkungan, meliputi area terbuka, antar gedung, di dalam gedung parkir, serta area menanjak dan menurun. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penerapan Complementary Filter mampu mengurangi rata-rata selisih pengukuran sudut, dari 16,57° menjadi 3,18° di area terbuka, dari 19,36° menjadi 5,22° di area antar gedung, dari 9,19° menjadi 3,65° di gedung parkir, dan dari 21,72° menjadi 9,38° di area menanjak dan menurun. Sistem juga berhasil mengirimkan notifikasi otomatis maupun berdasarkan permintaan pengguna melalui chatbot Telegram. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Complementary Filter efektif dalam meningkatkan akurasi arah pergerakan kendaraan dan mendukung pelacakan yang andal diberbagai kondisi lingkungan.