Implementasi Estimasi Jarak Relatif Objek Berbasis ROS2 pada Robot Sepak Bola Menggunakan YOLO dan Kamera Omnidirectional 360° - Muhammad Jardin Saputra; Agus Khumaidi; Riko Satrya Fajar Jaelani Putra (Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2026)
Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem estimasi posisi relatif objek pada robot sepak bola menggunakan kamera omnidirectional 360° yang terintegrasi dengan metode deteksi objek YOLOv5 dan komunikasi berbasis ROS 2. Sistem dirancang untuk mendeteksi objek berupa bola dan robot secara real-time serta menghitung posisi relatif dalam bentuk koordinat (?,?) dalam satuan milimeter berdasarkan titik pusat kamera. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mengestimasi posisi objek dengan tingkat akurasi yang baik. Rata-rata error yang diperoleh sebesar 2,83% untuk objek bola dan 8,25% untuk objek robot. Selain itu, faktor jarak dan pencahayaan mempengaruhi performa sistem, di mana peningkatan jarak menyebabkan kenaikan error, sedangkan peningkatan intensitas cahaya meningkatkan nilai confidence deteksi.Implementasi komunikasi menggunakan ROS 2 menunjukkan bahwa data posisi objek dapat dikirim dan diterima antar node secara real-time tanpa kehilangan data dan tanpa keterlambatan yang signifikan.Dengan demikian, sistem yang dikembangkan mampu mendukung proses navigasi robot sepak bola secara efektif dan real-time.