RANCANG BANGUN ROBOT SOCCER BERBASIS ESP32 DAN ALGORITMA YOLO UNTUK DETEKSI OBJEK - Dimas Wira Yuda; Wendhi Yuniarto; Medi Yuwono Tharam; Yunita (Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik, 2026)
Penelitian ini merancang robot soccer beroda otonom berbasis mikrokontroler ESP32 untuk mengatasi keterbatasan sistem visi komputer pada perangkat berdaya rendah. Integrasi algoritma YOLO pada modul ESP32-CAM diimplementasikan untuk deteksi objek bola dan gawang secara real-time, didukung sensor ultrasonik HC-SR04 untuk navigasi dan sensor TCS3200 untuk deteksi batas lapangan. Hasil pengujian menunjukkan robot mampu bergerak stabil dengan kecepatan rata-rata 33,89 cm/detik. Model YOLO berhasil mendeteksi objek dengan confidence score 0,27–0,75, meskipun terdapat latensi pemrosesan sebesar 1,53–4,93 detik akibat keterbatasan memori perangkat. Algoritma penghindaran rintangan mencapai tingkat keberhasilan 80%, sementara mekanisme penendang masih memerlukan optimalisasi torsi. Kontribusi utama penelitian ini adalah keberhasilan implementasi algoritma deep learning pada platform embedded hemat daya, yang memberikan landasan bagi pengembangan robot otonom ringkas dengan sistem visi terintegrasi.