RRT* and DWA Algorithms for Autonomous Patrol Robot Navigation Indoors: Penerapan RRT* dan DWA Untuk Perencanaan Jalur Serta Navigasi Otonom Robot Patroli di Dalam Ruangan - Timotius Kamal; Abdul Haris Junus Ontowirjo; Reynold F. Robot (Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, 2026)
This research aims to implement a combination of RRT* and DWA algorithms in an autonomous navigation system for patrol robots operating in indoor environments. The RRT* algorithm is used as a global planner to generate optimal paths from the starting point to the destination, while the DWA algorithm serves as a local planner to avoid dynamic obstacles in real-time. The system is built on the Robot Operating System (ROS) platform, supported by the RpLiDAR A1 sensor for mapping and obstacle detection, the BNO055 IMU sensor for orientation, and the Mini PC T9 Plus along with Arduino Mega 2560 as the main controllers. The experimental results demonstrate that the system can accurately generate 2D maps using the Hector SLAM method, perform localization using the AMCL algorithm, and successfully navigate to target points with minimal error. Although maneuver efficiency is limited due to robot speed configuration, the combination of RRT* and DWA proves effective for patrol robot navigation in indoor settings. Keywords: Patrol Robot, RRT*, DWA, Autonomous Navigation, ROS, Hector SLAM, AMCL.   Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan kombinasi algoritma RRT* dan DWA dalam sistem navigasi otonom pada robot patroli yang beroperasi di lingkungan tertutup. Algoritma RRT* digunakan sebagai perencana jalur global untuk menghasilkan lintasan optimal dari titik awal ke tujuan, sedangkan DWA digunakan sebagai perencana jalur lokal untuk menghindari rintangan dinamis secara real-time. Sistem ini dibangun menggunakan platform Robot Operating System (ROS) dengan dukungan sensor RpLiDAR A1 untuk pemetaan dan deteksi rintangan, sensor IMU BNO055 untuk orientasi, serta Mini PC T9 Plus dan Arduino Mega 2560 sebagai pengendali utama. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menghasilkan peta dua dimensi yang akurat menggunakan metode Hector SLAM, melakukan lokalisasi dengan algoritma AMCL, serta menyelesaikan navigasi ke titik tujuan dengan tingkat error yang sangat rendah. Meskipun terdapat keterbatasan dalam efisiensi manuver akibat konfigurasi kecepatan robot, sistem gabungan RRT* dan DWA terbukti efektif untuk navigasi robot patroli dalam lingkungan tertutup. Kata kunci: Robot Patroli, RRT*, DWA, Navigasi Otonom, ROS, Hector SLAM, AMCL.