SnailBot, Robot Penyiang Gulma Berbasis Binocular Stereo Vision - Dinta Hanasta; Furqon Furqon; azka Auliya Nolan; Himah Muhandisyah; Rido Tsania Noor (Journal of Agricultural and Biosystem Engineering Research, 2025)
Penelitian ini mengembangkan SnailBot, prototipe robot penyiang gulma semi-otonom berbasis binocular stereo vision yang dirancang untuk meningkatkan efisiensi penyiangan di lahan sawah. Hingga tahap implementasi, progres pengembangan mencapai 93%, meliputi pembuatan bodi (100%), sistem navigasi (90%), sistem deteksi gulma (90%), penyusunan dataset (100%), dan uji performa awal (78%). Model deteksi gulma berbasis YOLOv5 yang dilatih menggunakan 766 citra (lapangan dan hasil augmentasi) memperoleh mean average precision (mAP) sebesar 0,739 dan mampu mendeteksi gulma pada jarak 20–40 cm melalui stereo depth estimation. Model ini kemudian dikonversi ke TensorFlow Lite INT8 dengan estimasi penurunan akurasi sekitar 2–3% untuk mendukung operasi real-time dengan efisiensi tinggi. Sistem navigasi berbasis Arduino Mega, GPS Neo-6M, dan sensor kompas menunjukkan deviasi posisi 3–5 meter serta mampu mengarahkan robot sejauh 5 meter secara semi-otomatis. Secara mekanik, motor DC 24V dan motor pemotong 775 DC memberikan torsi yang cukup untuk beroperasi di area berlumpur, sementara roda spiral berbahan PETG hasil cetak 3D menunjukkan traksi baik pada permukaan sawah. Hasil pengujian awal menunjukkan SnailBot memiliki potensi tinggi sebagai robot penyiang gulma semi-otonom dengan kemampuan deteksi, navigasi, dan pemotongan presisi. Dengan biaya perakitan di bawah Rp10 juta, SnailBot layak diterapkan oleh petani kecil dan menengah serta dapat dikembangkan menjadi sistem multi-fungsi untuk mendukung pertanian presisi berkelanjutan di Indonesia.