RANCANG SISTEM KENDALI POSISI SUDUT MOTOR DC BERBASIS KONTROL PI PADA ONE AXIS SOLAR TRACKER - Zafira, Neila; Rusli, Moch.; Rahmadwati, n/a (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2026)
Penelitian ini membahas pemodelan dan analisis performansi sistem kendali posisi sudut motor DC JGA25-370 berbasis dua pendekatan kontroler PI, yaitu metode Modified ZieglerNichols (C-H-R) dan pole placement, yang diaplikasikan pada sistem one-axis solar tracker. Pengujian dilakukan melalui simulasi MATLAB/Simulink dan uji lapangan. Identifikasi plant menghasilkan transfer function orde satu G(s) = 11,87/(0,299s+1). Metode Modified ZN CHR menghasilkan Kp = 13,9 dan Ki = 957 (ζ = 0,4854, settling time 2% = 50,20 ms, Mp = 17,48%), sedangkan pole placement menghasilkan Kp = 0,0361 dan Ki = 0,0134 (ζ ≈ 0,999, Mp = 24,9%, settling time = 7,07 s); kedua metode menghasilkan error steady state = 0. Pengujian lapangan menunjukkan sudut keluaran motor DC memiliki error 7%–14% dari sudut target, mengindikasikan faktor non-ideal seperti gesekan mekanis dan keterbatasan resolusi encoder yang tidak tertangkap oleh model orde satu. Kata kunci: Motor DC, Kontrol PI, Modified Ziegler–Nichols, Pole Placement, One Axis Solar Tracker.