SIMULASI SISTEM LOKALISASI BERBASIS EXTENDED KALMAN FILTER PADA ROBOT CLEARPATH HUSKY - Abang M. Rayhan M. Saputra; Munadi Munadi; Joga Dharma Setiawan (JURNAL TEKNIK MESIN, 2025)
Lokalisasi yang akurat sangat penting untuk pengoperasian robot otonom, terutama dalam lingkungan dinamis dan kompleks. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menganalisis sistem lokalisasi berbasis Extended Kalman Filter (EKF) pada robot Clearpath Husky. Sistem ini mengintegrasikan data dari sensor GPS, IMU, dan odometri untuk meningkatkan akurasi dan keandalan lokalisasi. Metode penelitian melibatkan simulasi menggunakan ROS (Robot Operating System) dan pengujian di lingkungan Gazebo. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi sensor GPS, IMU, dan odometri menghasilkan deviasi posisi yang lebih kecil dibandingkan dengan penggunaan odometri saja. Sistem ini dirancang untuk meningkatkan akurasi lokalisasi robot otonom dalam berbagai kondisi lingkungan, termasuk lingkungan perkotaan dan dalam ruangan.