Pemodelan Dinamik Robot Lengan 2-DOF Menggunakan Denavit–Hartenberg Untuk Evaluasi Torsi Sendi - Ulya, Anisa; Murdika, Umi; Aryanto; Repelianto, Ageng Sadnowo (Aceh Journal of Electrical Engineering and Technology, 2026)
Perkembangan robotika menuntut robot lengan bekerja dengan presisi dan aman, sehingga perancangan kendali tidak cukup hanya mengandalkan kinematika, tetapi memerlukan model dinamik yang mampu memetakan hubungan antara posisi, kecepatan, percepatan sendi, dan torsi aktuator. Penelitian ini merancang model dinamika robot lengan 2-DOF menggunakan parameter Denavit–Hartenberg (DH) dan pendekatan Lagrange–Euler untuk menganalisis kebutuhan torsi pada setiap sendi selama mengikuti lintasan gerak tertentu. Model dinamik diturunkan secara simbolik sehingga diperoleh bentuk , kemudian dievaluasi secara numerik pada lintasan sinusoidal dengan parameter kg, kg, m, m, dan m/s² selama 0–5 s ( s). Hasil simulasi menunjukkan bahwa respon posisi sendi mencapai sekitar rad dan rad, sedangkan torsi sendi memperlihatkan perbedaan kebutuhan yang signifikan: torsi sendi kedua dominan dan berada pada kisaran – Nm, sementara torsi sendi pertama relatif kecil di sekitar  hingga  Nm. Sehingga dari hasil penelitian mengindikasikan bahwa beban efektif terbesar berada pada sendi kedua, sehingga pemilihan aktuator dan strategi kompensasi dinamika, perlu diprioritaskan terutama pada Joint 2.