PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN LEVEL AIR MENGGUNAKAN ADAPTIVE PID BERBASIS ESP32 PADA SISTEM FISH COUNTER - Jordan Sastrian; Nabila Rahmadani (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan, 2026)
Pengendalian level air yang stabil merupakan faktor penting dalam sistem fish counter karena memengaruhi kualitas akuisisi citra dan akurasi penghitungan benih ikan. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan metode Adaptive Proportional-Integral-Derivative (PID) berbasis sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mengendalikan proses pengisian dan pengosongan air secara otomatis pada sistem fish counter. Sistem dikembangkan menggunakan ESP32 sebagai pengendali utama, dua sensor HC-SR04 sebagai umpan balik level air, driver motor L298N untuk mengatur kecepatan pompa, serta solenoid valve sebagai aktuator pengosongan. Parameter Kp, Ki, dan Kd disesuaikan secara real-time berdasarkan nilai error sehingga keluaran PWM berubah mengikuti kondisi level air. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor HC-SR04 memiliki rata-rata error sebesar 2,39% pada Tangki 1 dan 1,03% pada Tangki 2. Sistem berhasil mencapai setpoint 8 cm dalam waktu 117 detik dengan ketinggian akhir 8,12 cm, menghasilkan overshoot sebesar 1,5% serta respons yang stabil. Selain itu, mekanisme pengosongan berbasis kendali on/off mampu mengosongkan tangki secara konsisten. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penerapan Adaptive PID efektif dalam menjaga kestabilan level air, sehingga mendukung proses akuisisi citra dan meningkatkan keandalan sistem fish counter.