Kontrol Kestabilan Robot Inverted Pendulum Menggunakan Metode Liniear Quadratic Regulator - Ahmadi Ahmadi (SENTIA 2015, 2015)
Plant inverted Pendulum adalah system yang non-linier dan tidak stabil, sehingga membutuhkan kontroler yang mampu menangani kedua permasalah tersebut. Kontroler dengan metode Linier Quadratic Regulator (LQR) merupakan salah satu penyelesaian permasalahan system non-linier. Untuk menyelesaikan permasalahan diatas digunakan metode LQR .Untuk optimasi dirancang dua masukan yaitu sudut kemiringan dan kecepatan sudut, Dalam penelitian ini dirancang Robot inverted Pendulum beroda dengan kemampuan untuk menjaga keseimbangan dengan dua roda dan bekerja pada sudut kestabilan antara -150sampai +150 untuk memperoleh keseimbangan. Hasil pengujian secara real time menunjukan bahwa metode LQR mampu untuk menjaga kekokohan sstem dari gangguan dengan rata-rata 3.71 detik, untuk simulasi diperoleh hasil settling time antara 3.2 detik.