RANCANG BANGUN DRIVER MOTOR DC UNTUK AUTOMATIC GUIDED VEHICLE DENGAN KOMUNIKASI RS485 MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER - Firmansyah, Riza Agung; Alfianto, Enggar (Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan)
Automatic Guided Vehicle (AGV) yang dikembangkan di laboratorium robotika ITATS digerakan menggunakan motor DC. Untuk mengatur pergeraknya, AGV memiliki prosesor utama berupa raspberry PI. Sensor yang digunakan antara lain kamera, ultrasonic, dan kompas. Banyaknya sensor dan aktuator yang harus dikendalikan menyebabkan prosesor utama kekurangan pin dan beban kerjanya terlalu banyak. Untuk mengatasi hal tersebut maka beberapa sensor maupun driver motor dibuat sebuah modul. Dalam penelitian ini difokuskan dalam pembuatan modul driver motor yang mampu mengendalikan motor menggunakan Fuzzy logic controller. Driver motor memiliki kemampuan untuk membaca kecepatan motor melalui rotary encoder yang tertanam di dalam motor. Set poin kecepatan di atur dalam prosesor utama dan hasilnya dikirimkan ke driver motor menggunakan komunikasi serial RS485. RS485 digunakan karena ada lebih dari dua modul yang akan dikendalikan. Dari hasil pengujian yang dilakukan didapatkan settling time sebesar 0.53 detik dengan steady state error sebesar 3.21%.