PENGONTROLAN KECEPATAN PUTARAN ENGINE PADA LENGAN BICOPTER DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID - Giofanny Wihapratama; Bambang Siswojo (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2018)
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi setiap tahunnya telah mengalami kemajuan yang sangat pesat khususnya dalam bidang pesawat tanpa awak UAV (Unmanned Aerial Vehicle).  Salah satu jenis UAV adalah bicopter.  Teknologi UAV banyak digunakan untuk kebutuhan sehari-hari diantaranya untuk mengambil gambar dari udara, memantau cuaca, sebagai pesawat pengintai dll.  Bicopter pada umumnya menggunakan tenaga elektrik untuk bergerak yaitu menggunakan baterai. Tugas akhir ini membuat bicopter dengan menggunakan engine berbahan bakar premium yang memiliki pengontrolan yang berbeda.  Dengan menggunakan engine, bicopter diatur dengan menjaga agar kecepatan putarannya tetap terhadap perubahan daya dorong.  Maka dari itu untuk menjaga kestabilan pada bicopter dapat dilakukan dengan cara mengatur speed engine (kecepatan putaran engine) menggunakan kontroller PID.  Pada desain bicopter ini yaitu menggunakan 1 engine dengan 1 lengan untuk menggerakan 1 propeller dengan sudut pitch diubah-ubah sebagai gangguan.  Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan sensor hall effect untuk mengatur kecepatan dan menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols, maka parameter PID dapat ditentukan dengan gain Kp = 7.25 , Ki = 9.06, dan Kd = 1.45 yang menunjukan bahwa error respon sistem secara keseluruhan tidak melebihi 5% dari setpoint dan mampu kembali stabil ketika diberi gangguan perubahan sudut pitch.  Hal ini menunjukan bahwa kontroler PID dapat mengontrol kecepatan putaran engine dengan baik. Kata kunci : Bicopter, kontroler PID, sensor hall effect, engine, UAV ABSTRACT The development of science and technology each year has experienced very rapid progress, especially in the field of unmanned aircraft UAV (Unmanned Aerial Vehicle).  One type of UAV is bicopter.  UAV technology is widely used for everyday needs such as taking pictures from the air, monitoring the weather, as reconnaissance aircraft etc.  Bicopter generally uses electric power to move which is using a battery. This final project makes bicopter using a premium fueled engine that has different controls.  By using the engine, bicopter is regulated by keeping the rotation speed constant against changes in thrust.  Therefore, to maintain stability in the bicopter can be done by adjusting the engine speed (engine speed) using the PID controller.  In this bicopter design, it uses 1 engine with 1 arm to drive 1 propeller with the pitch angle changed as interference.  The PID design process in this study uses a sensor hall effect to adjust the speed and use the 1 Ziegler-Nichols method, then the PID parameter can be determined by gain Kp = 7.25 , Ki = 9.06 , and Kd = 1.45 which shows that the overall system response error does not exceed 5% of the setpoint and is able to stabilize when given a change in pitch angle.  This shows that the PID controller can control the engine rotation speed well. Keywords : Bicopter, PID controller, hall effect sensor, engine, UAV