IMPLEMENTASI IMU (INERTIAL MEASUREMENT UNIT) DAN FLEX SENSOR PADA SISTEM PERGERAKAN ARM MANIPULATOR - Fauzzi Izzul Haq; Ponco Siwindarto (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2018)
Arm manipulator merupakan robot yang memiliki kemampuan bergerak seperti lengan manusia dan banyak digunakan pada industri. Struktur dari arm manipulator terdiri atas lengan (link), sendi (joint), dan ujung (end effector) yang saling terhubung. Arm manipulator umumnya dikendalikan dengan memakai tombol. Arm manipulator juga bisa dikendalikan menggunakan IMU (Inertial Measurement Unit) dan flex sensor. IMU bekerja dengan mengukur posisi relatif, kecepatan, dan akselerasi gerakan objek menggunakan sistem pengukuran akselerometer dan giroskop sedangkan flex sensor berfungsi untuk mendeteksi kelengkungan. Dengan penelitian ini arm manipulator dapat dikendalikan menggunakan IMU dan flex sensor berdasarkan gestur pergelangan tangan dan jumlah DOF (Degree of Freedom) dari arm manipulator ini adalah sejumlah 5 DOF. Pada pengujian sudut pitch, roll, dan yaw dari IMU yang sudah difilter kalman terhadap sudut servo yang dihasilkan, presentase error rata-rata masing-masing sebesar 0.80%, 0.73%, dan 2.96%. Pada pengujian resistansi flex sensor terhadap sudut servo yang dihasilkan, semakin melengkung flex sensor maka semakin besar nilai resistansi flex sensor dan semakin besar pula sudut servo yang dihasilkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, arm manipulator berhasil memindahkan objek ke wadah yang dituju sebanyak 6 kali masing-masing berada pada koordinat (7.5,28.5), (15,25.5), (21,21), (26,15), (29,10), dan (30,0) dimana arm manipulator berada pada koordinat (0,0) dan objek berada pada koordinat (0,30). Kata kunci – Arm manipulator, IMU, filter kalman,  flex sensor, DOF, servo   ABSTRACT Arm manipulator is a robot that have the ability to move like human arm and many used in industry. The structure of the arm manipulator consists of arm, joints, and end effector that are interconnected. Arm manipulator usually  controlled by using the button. Arm manipulator can also controlled by IMU (Inertial Measurement Unit) and flex sensor. IMU works by measuring the relative position, speed, and acceleration of object movements using an accelerometer and gyroscope measurement system while the flex sensor functions to detect curvature. In this research, arm manipulator controlled by  IMU and flex sensor through hand wrist  movements and the number of DOF from arm manipulator is 5 DOF. In testing the pitch, roll, and yaw angle of the kalman filtered IMU to the resulting servo angle, the average percentage of errors was 0.80%, 0.73%, and 2.96%, respectively. In testng the flex sensor resistance to the resulting servo angle, the more flexed the flex sensor, the greater the flex sensor resistance value and the greater the servo angle produced. In testing the entire system, arm manipulator succesfully move an object to the intended container 6 times each at coordinates (7.5,28.5), (15,25.5), (21,21), (26,15), (29,10), and (30,0) where the arm manipulator is at the coordinate (0,0) and the object is at coordinate (0,30). Keywords - Arm manipulator, IMU, filter kalman,  flex sensor, DOF, servo