Rancang Bangun Robot Manipulator untuk Penyimpan dan Pengambil Senjata Api Laras Pendek - Taufik Muharrom (Telekontran : Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Kendali dan Elektronika Terapan, 2017)
Dalam penelitian ini membahas tentang alat untuk penyimpan dan pengambil senjata api laras pendek yang beroperasi secara otomatis dengan sistem keamanan fingerprint.Â  Implementasi sistem dibuat dengan menggabungkan sistem kendali on-off dan sistem mekanik yang memiliki pergerakan vertikal dan horizontal dengan penyimpanan senjata yang didesain menjadi sistem loker bertingkat berjumlah 4. Ada 6 buah push button untuk mengoperasikan alat ini. Pertama enroll, berfungsi untuk mendaftarkan sidik jari. Kedua delete, berfungsi untuk menghapus seluruh data sidik jari. Ketiga In, berfungsi untuk melakukan penyimpanan senjata. Keempat out, berfungsi untuk melakukan pengambilan senjata. Kelima lock, berfungsi untuk mengunci kembali sistem setelah sebelumnya dibuka menggunakan akses sidik jari yang valid. Terakhir history, berfungsi untuk melihat 4 riwayat terakhir pengaksesan senjata untuk setiap kotak. Penempatan posisi untuk setiap loker dilakukan oleh motor power windows yang dibantu sensor limit switch untuk mengetahui kapan motor berhenti. Ketika kotak pembawa sudah sesuai dengan loker yang dituju maka piston akan bergerak maju kemudian mundur kemabali untuk memindahkan kotak senjata. Dari hasil pengujian, didapatkan bahwa untuk proses penyimpanan terdapat penyimpangan di loker 3 karena dari 10 percobaan, 2 kali tidak berhasil memindahkan kotak senjata. Untuk pengujian proses pengambilan, penyimpangan yang paling banyak adalah di loker 2 karena dari 10 percobaan, 2 kali juga tidak berhasil. Faktor yang paling mempengaruhi adalah kontruksi mekanik yang belum rapi sehingga sering terjadi kesalahan dalam penempatan posisi walaupun dibantu limit switch. History yang ditampilkan di LCD 16x4 sudah cukup membantu untuk mencegah pencurian senjata karena sudah bisa menampilkan tanggal pengaksesan, jam pengaksesan dan ID yang mengakses.