PENGONTROLAN KECEPATAN PLANT MOTOR DC D-73121 MENGGUNAKAN KONTROLER PI DENGAN METODE INDIRECT SELF-TUNING REGULATOR - Galih Priyo Jati; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2019)
Motor DC memiliki karakteristik respon yang cepat dan torsi awal yang tinggi, tetapi terdapat error steady state ketika diberikan beban. Motor DC banyak dijumpai di industri yang membutuhkan penggerak poros putar yang dapat diatur kecepatannya.. Dalam penggunaannya, motor DC memiliki parameter yang dapat berubah seiring berjalannya waktu, hal itu juga akan mempengaruhi respon motor DC.  Penerapan indirect self-tuning regulator pada plant motor DC D- 73121 dilakukan agar kontroler dapat beradaptasi menyesuaikan nilainya terhadap parameter plant yang terjadi pada saat itu. Dengan metode ini diharapkan kecepatan output motor DC memiliki error steady state kurang dari 2%, settling time kurang dari 2 detik dan overshoot kurang dari 5%. Pencarian parameter estimasi untuk inisialisasi awal menggunakan pemodelan sistem dinamik dimana parameter-parameter pada plant dihitung berdasarkan hukum gaya yang ada. Nilai parameter estimasi digunakan untuk inisialisasi awal pada algoritma identifikasi on-line yaitu metode estimasi RLS, dan juga untuk menentukan nilai parameter kontrol untuk pada desain kontroler Dahlin. Pada pengujian didapatkan settling time respon sistem rata-rata dibawah 2 detik (0.7-2 detik), recovery time rata-rata dibawah 2 detik (0.6-1.8 detik), dan rata-rata error steady state dibawah 2%. Kata Kunci: Plant motor DC D-73121, Indirect Self-Tuning Regulator, Dahlin, RLS. ABSTRACT DC Motor have characteristics of fast response and high initial torque, but error steady state appears when it given load,  DC motor are often found in industries that require rotary shaft driver that can be set the speed.. In its use, DC motors have parameters that can change over time, it also affects the DC motor response.. The application of the indirect self-tuning regulator on the DC motor plant D-73121 was carried out so that the controller could adapt its value to the plant parameters that occurred at that time. In this method it is expected that the DC motor output speed has a steady state error of less than 2%, settling time is less than 2 seconds and overshoot is less than 5%. Method of seeking the parameter is using modelling method, which calculate the parameter by its law. The parameters value used for first initialization for on-line identification algorithm and control parameter, called RLS. The implementation result average settling time under 2 second (0.7-2 second), average recovery time under 2 second (0.6-1.8 second), and average error steady state 2%. Keywords: D-73121 Plant DC Motor, Indirect Self-Tuning Regulator, Dahlin, RLS.