STUDI DISKRITISASI ZOH, PZM DAN BILINEAR PADA RANCANG BANGUN RST KONTROLER PI-KASKADE PADA KECEPATAN MOTOR DC - Ajeng Atha Ardella Cahyanti; Erni Yudaningtyas; n/a Rahmadwati (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2019)
Sistem kontrol kaskade pada kecepatan motor DC adalah mendesain kontroler secara bertingkat. Dimana pada loop luar diterapkan kontroler RST digital dan pada loop dalam diterapkan kontroler PI, didiskritisasi dengan metode PZM, ZOH dan bilinear. Pada simulasi diberikan setpoint 1500 rpm dan diberi beban magnetic powder breaker tipe Leybold 73184 sebesar 0,5 Nm. RST Kontroler PI-Cascade menjadikan sistem mampu mengatasi ganggguan yang diberikan serta membuat sistem tanpa lonjakan arus awal yang menjadikan motor lebih aman. Sistem juga memiliki settling time yang cepat yaitu rata-rata kurang dari 2 detik dan tidak terjadi overshoot. RST Kontroler PI-Cascade juga membuat sistem mampu menghilangkan error steady satate. Metode ZOH adalah metode yang mencapai settling time paling cepat daripada metode lainnya. Kata Kunci: Motor DC, Metode ZOH, Metode PZM, Metode Bilinear, RST Kontroler PI-Cascade. ABSTRACT The cascade control system at the speed of a DC motor is designed in a multilevel controller. Where on the outer loop a digital RST controller is applied and the inner loop the applied PI controller is discretized by the PZM, ZOH and bilinear methods. The simulation is given a 1500 rpm setpoint and given a load of Leybold 73184 magnetic powder breaker of 0.5 Nm. The PI-Cascade RST controller makes the system able to overcome the disturbances provided and make the system without an initial surge that makes the motor safer. The system also has a fast settling time which is on average less than 5 seconds and there is no overshoot. The PI-Cascade RST Controller also makes the system able to eliminate satate steady error. The ZOH method is a method that achieves the fastest settling time compared to other methods. Keywords: DC Motor, ZOH Method, PZM Method, Bilinear Method, PI-Cascade RST Controller.