PENENTUAN GAIN KONTROLER PI DIGITAL SEBAGAI KONTROLER CAMERA STABILIZER DENGAN MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS - Ulya Hafizha Asiswantara; Bambang Siswojo; M. Aziz Muslim (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2017)
Kamera merupakan salah satu alat yang sering digunakan untuk mewujudkan bentuk kreatifitas manusia. Fungsi kamera secara umum sendiri adalah untuk menangkap gambar dari suatu objek ataupun untuk membuat video mengenai suatu objek. Kehalusan dan ketajaman gambar merupakan aspek yang sangat penting dalam dunia fotografi. Motor DC PG28 merupakan aktuator Camera Stabilizer. Plant motor DC PG28 memiliki time constant sebesar 1.17 detik dan settling time sebesar 4.02 detik. Penerapan metode Root Locus dalam pencarian nilai parameter PI dilakukan agar dapat menajaga keseimbangan Camera Stabilizer serta mengurangi error steady state tidak lebih dari 5%, settling time kurang dari sama dengan 1 detik dan overshoot kurang dari 5%. Pencarian parameter PI dengan cara menganalisis poles yang terdapat pada kurva Rool Locus sesuai desain yang diinginkan. Didapat nilai parameter kontrol yang digunakan Kp=3.8 dan Ki=0.0005 Kata Kunci: Camera Stabilizer, Motor DC PG28, Root Locus ABSTRACT Camera is a device that often used by human to make creativity. Generally, camera is used to take a picture of kind objects or used to to take a video about something. Sharpness and softness of the pictures is an important aspect in photography. PG28 DC Motor is an actuator of Camera Stabilizer. Time constant of PG28 DC motor plant is 1.17 seconds and settling time is 4.02 seconds. The aplication of Root Locus Method is to make PG28 DC motor always stable, balanced, error steady state less then 5%, settling time less then 1 second and overshoot less than 5%. Value of PI parameter is gotten by poles analysis in Root Locus curve based on design specification. Obtained value of PI parameters is Kp=3.8 and Ki=0.0005 Keywords: Camera Stabilizer, PG28 DC Motor, Root Locus