Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID - Pramudita Johan Iswara; Agfianto Eko Putra (IndoCEISS in colaboration with Universitas Gadjah Mada, Indonesia., 2012)
AbstrakPengontrol Proporsional – Intergral - Derivatif merupakan kontrol loop umpan balik umum yang digunakan secara luas dalam sistem kontrol industri. Pengontrol PID menghitung nilai eror sebagai perbedaan antara variabel proses terukur dan nilai yang diinginkan. Pengontrol akan mengurangi eror dengan mengatur masukan kontrol proses.Subsistem yang telah dibuat yaitu sistem kontrol keseimbangan robot humanoid Joko Klana berbasis Pengontrol PID sederhana menggunakan akselerometer ADXL202 sebagai masukan. ADXl202 akan membaca kemiringan pada sumbu X ( depan – belakang ) robot Joko Klana dan sumbu Y ( kanan – kiri ) terhadap sumbu referensi X dan Y. Nilai eror dari kemiringan kemudian digunakan sebagai input pada proses kontrol keseimbangan. Keluarannya berupa posisi angular dari beberapa motor servo pada sendi kaki Joko Klana untuk memperoleh posisi paling stabil.Pengontrol PID mempunyai 3 komponen penting untuk melakukan proses kontrol. Komponennya terdiri dari Kp ( propotional gain ), Ki ( integral gain ), dan Kd ( derivative gain ). Nilai optimal untuk komponen tersebut dari eksperimen ini yaitu : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_x = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, dan Time Sampling = 300mS. Kata kunci—Pengontrol PID, Sistem Kontrol Keseimbangan, Robot Joko Klana, Akselerometer 202 AbstractA Proportional – Integral – Derivative Controller (PID Controller) is a generic control loop feedback mechanism widely used in industrial control systems. A PID Controller calculates an