PERANCANGAN KONTROL OPTIMAL LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) DENGAN GLOWWORM SWARM OPTIMIZATION (GSO) UNTUK SISTEM SUSPENSI AKTIF MODEL KENDARAAN SEPEREMPAT - Taini, Susdarminasari; Sumardi, Sumardi; Triwiyatno, Aris (Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, 2014)
Abstrak Sistem suspensi pada kendaraan merupakan salah satu komponen penting. Sistem suspensi yang ideal dapat meminimalkan defleksi dan percepatan vertikal badan kendaraan yang menjamin kenyamanan dan ketahanan dalam berkendara untuk variasi kondisi permukaan jalan. Pada penelitian ini menggunakan kendali untuk menganalisis sistem suspensi aktif pada model kendaraan seperempat. Metode merupakan sebuah mekanisme untuk menentukan nilai gain LQR optimal dimana nilai variabel diagonal matriks bobot Q dan R pada LQR dihitung menggunakan GSO. Sistem suspensi aktif diuji dengan beberapa model gangguan yang diwakilkan oleh sinyal gundukan, random, dan sinusoidal. Hasil simulasi yang diperoleh yaitu perbandingan antara respon suspensi aktif yang menggunakan kontrol , LQR, dan suspensi pasif. Berdasarkan pengujian yang dilakukan, suspensi aktif dengan memiliki faktor kenyamanan dan ketahanan yang relatif lebih baik pada frekuensi 2-25 Hz[14]. Pada gangguan gundukan memberikan defleksi badan kendaraan sebesar 10,27 cm untuk , 12,22 cm untuk LQR, dan 13,68 cm untuk suspensi pasif. Saat gangguan random, suspensi aktif dengan memiliki performansi yang lebih baik dengan rata-rata percepatan sebesar 7,976 m/s2, dibandingkan dengan LQR sebesar 8,413 m/s2, dan suspensi pasif sebesar 8,803 m/s2. Kata kunci: Suspensi Aktif, kendaraan seperempat, LQR, GSO. Abstract The suspension system on the vehicle is one of the important components. An ideal suspension system can minimize deflection and vertical acceleration of the vehicle’s body that ensures the comfort and endurance of driving on every surface condition in road. This study uses control system to analyze an active suspension system in a quarter car model. method is a mechanism to determine the optimal LQR gain value​​, while the diagonal matrix value of Q and R weight in LQR have been calculated by GSO. Active suspension system was tested by several models of interference which are represented by bump, random and sinusoidal signal. The simulation show the comparison result among active suspension responses which used , LQR, and passive suspension. Based on the test, active suspension system using has better comfort and endurance are better at a frequency of 2-25 Hz[14]. On bump disturbance, it causes the deflection of the vehicle body of 10,27 cm for , 12,22 cm for LQR and 13,68 cm for passive suspension. On random disturbances, active suspension using has better performance with an average acceleration of 7,976 m/s2, compared to LQR of 8,413 m/s2, and passive suspension of 8,803 m/s2. Keywords: Active Suspension, Quarter-Car, LQR, GSO