Perancangan Suctioning dan Koefisien Gesek Roda Prototype Robot Pembersih Kaca - Ermanu Hanindityo; Toni Prahasto; Munadi Munadi (Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, 2014)
Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pusat massa dari mobil pembersih kaca pada posisi horizontal dan vertical pada saat menempel pada dinding Mengetahui gaya hisap (Fs) yang dibutuhkan untuk menahan beban maksimum dari mobil pembersih kaca. Mengetahui koefisien gesek (µ) pada roda saat diam, maju – mundur dan naik – turun. Hasil perhitungan pusat massa pada saat posisi horizontal (x = 121,8 dan y = 47,5), dan pada posisi vertical (x = 47,5 dan y = 121,8 ). Untuk kebutuhan gaya hisap pada saat posisi horizontal dengan beban 1.090 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 10.693 N, saat posisi vertical dengan beban 1.660 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 16.284 N. Sedangkan nilai koefisien gesek dari tiap roda pada saat menempel pada kaca dalam keadaan horizontal diam dan vertical diam adalah µs = 0.44 dan µs = 0.29, Adapun untuk keadaan horizontal bergerak maju dan mundur adalah µk = 0.015 dan µk = 0.017, dan dalam keadaan vertical bergerak naik dan turun adalah µk = 0.24 dan µk = 0.29.