PENGAPLIKAISAN TPA81 DAN CMPS03 PADA RANCANG BANGUN ROBOT BERODA KRPAI 2013 - Bengnarly, Ari; Wicaksono, Hendi (University of Surabaya, 2013)
Pada KRCI 2011 dan 2012 robot memiliki masalah dalam hal tidak dapatmemadamkan api. Kegagalan disebabkan karena sensor UV-TRON danphotodioda bermasalah saat mendeteksi api. Robot juga memiliki masalah dalamsistem navigasi karena robot tidak dapat menentukan posisi ruangan yang telahdiacak. Banyaknya sistem yang bekerja pada robot menyebabkan sistem-sistemtersebut tidak dapat dijalankan secara serial. Pada Tugas Akhir ini dibuat rancangbangun robot beroda yang mengaplikasikan sensor api TPA81 dan kompas digitalCMPS03 yang seluruh sistem pada robot bekerja secara paralel. Pembuatan robotberoda dibagi menjadi tiga tahapan besar, yaitu perancangan mekanik,perancangan hardware, dan perancangan software. Perancangan mekanik terdiriatas perancangan bentuk robot bagian bawah, konstruksi roda, peletakkan sensorgaris, sensor ultrasonik dan pemadam api. Sedangkan pada perancangan hardwareterdapat perancangan sistem multiprosesor yang menggunakan komunikasi I2Cdan SPI, sistem penggerak motor, sistem deteksi garis, sistem navigasi, dan sistemdeteksi api yang digunakan pada robot, serta sistem display LCD. Untukperancangan software pada Tugas Akhir ini terdiri atas algoritma start, algoritmamenyusur lapangan, algoritma memadamkan api biasa serta cadangan, algoritmakembali ke posisi home dan algoritma untuk melakukan komunikasi I2C serta SPIyang menggunakan Arduino. Dari hasil pengujian keseluruhan pada Tugas Akhirdidapatkan bahwa waktu robot untuk menyusuri lapangan hingga dapatmemadamkan api tercepat sebesar 01:04.58 dan waktu terlama dalam menyusuridan memadamkan api sebesar 01:37.54. Konsistensi keberhasilan robot hinggadapat memadamkan api sebesar 50%.