SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN DUAL-AXIS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN KONTROL LOGIKA FUZZY - Aidil Pandu Ibnu Yogiantare; Erni Yudaningtyas; Muhammad Aziz Muslim (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2020)
Kontrol Logika Fuzzy adalah suatu metode pengontrol sistem berdasarkan sistem basis aturan (rule based system) yang menggunakan Logika Fuzzy sebagai cara pengambilan keputusan. Aturan dibuat dengan menggunakan pernyataan “IF-THEN” untuk memperoleh crisp. Pengujian sistem dilakukan dengan cara mengatur kecepatan motor brushless DC yang diinginkan menggunakan potensiometer. Kemudian sensor MPU-6050 GY-521 akan memberikan masukan berupa error roll, error pitch, delta error roll, dan delta error pitch. Masukan sensor tersebut kemudian diproses pada Kontrol Logika Fuzzy sehingga menghasilkan range pulsa 0 -180. Range pulsa 0 -180 kemudian dikonversikan menjadi pulsa 1000 – 2000 ms. Keluaran pulsa 1000 – 2000 ms tersebut kemudian dikirimkan kepada motor brushless DC. Ketika diberikan variabel pulsa sebesar 40, maka error steady state sekitar 1,5% untuk roll dan 0,7% untuk pitch. Namun, saat diberikan variabel pulsa sebesar 50, maka error steady state sekitar 0,24% untuk roll dan 3,2% untuk pitch. Kemudian saat diberikan variabel pulsa sebesar 60, maka error steady state sekitar 2,46% untuk roll dan 4,15% untuk pitch. Sehingga dapat disimpulkan bahwa perancangan dan pembuatan sistem bekerja dengan spesifikasi yang diinginkan. Kata Kunci: Kontrol Logika Fuzzy, quadcopter, motor brushless DC, MPU-6050. ABSTRACT Fuzzy Logic Control is a method of controlling systems based on a rule based system that uses Fuzzy Logic as a way of making decisions. The rules are made by using the statement