Desain dan Implementasi Sistem Komunikasi Prosesor Parallel pada Aplikasi Robotik Berbasis Bus Serial I2C - Tito Mubarak; Sony Sumaryo; Maman Abdurohman (Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia, 2008)
Dewasa ini desain sistem embedded tidak cukup lagi hanya dengan menerapkan satu buahmicroprocessor atau microcontroller saja. Karena sistem yang dikontrol mempunyai peralatan dan tugas yangsemakin banyak. Sehingga perlu menerapkan desentralisasi dan paralelisme pada sistem berbasismicroprocessor.Pada Penelitian ini, dirancang suatu sistem komunikasi antar microcontroller sebagai implementasi darimicroprocessor. Yaitu berupa suatu sistem bus yang berbasis pada I2C serial bus yang dikeluarkan oleh Phillips.Bus ini berfungsi sebagai jalur penghubung antar microcontroller untuk melewatkan data-data kontrol atauparameter lain.Penelitian ini menghasilkan satu set rutin software protokol sistem komunikasi antar microcontroller yangberjalan di atas I2C serial bus sebagai lapisan fisiknya. Rutin software tersebut ditulis dalam bahasa assemblyIntel MCS-51. Kemudian diimplementasikan pada keluarga microcontroller Atmel AT89. Ruang ROM yangdigunakan oleh software inti sebanyak 392 byte (9.57% dari 4 kB) pada Master dan 565 byte (13.79% dari 4 kB)pada Slave. Sedangkan bit rate tertinggi yang diperoleh sekitar 95057.03 bps pada clock microcontroller sebesar24 MHz (2 MIPS). Sebagai bukti bahwa sistem bus berjalan sesuai rancangan, sistem tersebut digunakan padasebuah model robotika wheeled line-follower.Kata kunci: I2C serial bus, MCS-51 microcontroller, parallelism, decentralized, wheeled line-follower