IMPLEMENTASI FUZZY-PD UNTUK MENENTUKAN POSISI OBYEK PADA MODEL SIMULASI ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF (DEGREE OF FREEDOM)DALAM BIDANG 2 DIMENSI - Wahyu Setyo Pambudi; Nona Mahditiara Aryuni Sumanang (Universitas Trunojoyo Madura, 2014)
Penelitian robot Arm Manipulator difokuskan pada sistem kontrol. Kontrol fuzzy-PD dapatdigunakan untuk mengontrol robot yang memiliki sudut kesalahan minimal. Penerapan robot arm manipulator banyak ditemukan di industri, termasuk juga digunakan di daerah yang berbahaya serta tidakmemungkinkan dijangkau manusia. Definisi tentang Robot arm manipulator adalah sebuah mekanismepergerakan yang tersusun dari beberapa bagian secara seri yang terhubung dengan sebuah poros yangbergerak melingkar maupun bergeser yang memiliki derajat kebebasan DOF (Degree of Freedom).Pergerakan robot ini terkait dengan inverse dan forward kinematic, serta dynamic robot. Pada prosesrealisasi pembuatan robot arm manipulator ini memerlukan model simulasi untuk analisisnya, sehinggadapat menghindari kesalahan yang mengakibatkan kerugian. Berdasarkan hal ini maka perlu dilakukanpenelitian awal melalui pembuatan simulasi robot arm manipulator serta analisisnya sebelum dilakukanrealisasi. Harapannya adalah dengan adanya program simulasi robot arm manipulator dapat menjadidasar untuk menentukan parameter-parameter yang diperlukan pada proses realisasinya nanti. Padapenelitian ini didapatkan hasil sudut untuk mencapai titik target yang diinginkan meskipun memiliki errordibawah 2%, trajectory memiliki simpangan rata-rata sebesar 18%. Setiap perubahan massa link 1 dan link 2 akan mempengaruhi hasil. ̈