SISTEM KONTROL GERAK ROBOT BIPED - Dorianta Surbakti; Sujono Sujono (FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BUDI LUHUR, 2018)
Robot biped merupakan robot berkaki dua yang dapat bergerak dengan leluasa dan dapat berjalan layaknya manusia. Robot ini memiliki struktur kaki seperti manusia dan memiliki sendi-sendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut, dan pinggul. Pada robot biped, menjaga keseimbangan badan saat diam maupun dalam keadaan berjalan merupakan hal yang sangat mendasar. Pada paper ini telah dibuat robot berkaki dua (biped) yang dapat berjalan maju dengan seimbang. Pembuatan Robot Biped ini bertujuan untuk mengamati kinerja pergerakan robot bergerak maju tanpa terjatuh. Setelah pengujian dilakukan, pergerakan robot saat bergerak maju pada kecepatan 1, robot mampu bergerak maju tanpa terjatuh sampai pada jarak 100 cm. Untuk gerak maju kecepatan 2, dalam beberapa pengujian robot dapat bergerak maju sampai jarak 100 cm walaupun sempat terjatuh pada pengujian berikutnya, tetapi saat melakukan koreksi dan diuji kembali robot akhirnya dapat bergerak maju tanpa terjatuh. Untuk jalan maju kecepatan 3, pada pengujian keseluruhan robot mampu berjalan maju tanpa terjatuh sampai jarak 100 cm. Pergerakan robot paling jauh saat diuji yaitu mencapai jarak 2 meter 30 cm dengan waktu tempuh 3 menit 7 detik. Pada pengujian ini, pergerakan jalannya robot tidak lurus karena saat berjalan kedua pangkal paha kaki kurang keangkat sehingga ada gesekan telapak kaki dengan lintasan dan menyebabkan perubahan pergerakan posisi kedua kaki robot.