SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK - Deaz Achmedo Giovanni S.; n/a Purwanto; Bambang Siswojo (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2014)
Pada skripsi ini dilakukan pengendalian dalam memberhentikan gerakan robot pada jarak 100 cm dari penghalang dengan menggunakan mikrokontroler ATMega16 menggunakan parameter dari kontroler Proporsional Integral Deferensial (PID). Dengan menggunakan sistem Pulse Widht Modulation (PWM) maka dapat dilakukan pemberhentian dengan cara memberikan pengereman secara otomatis pada motor DC sebagai penggerak. Besaran harga keluaran pada algoritma PID inilah yang dijadikan acuan dalam pembangkit PWM, sehingga terjadi pengereman kecepatan motor DC yang dapat berhenti tepat pada jarak 100 cm antara robot dengan objek penghalang. Piranti yang digunakan sebagai pengukur jarak dengan menggunakan sensor ultrasonik.Pemograman dilakukan menggunakan software CodeVisionAVR. Pada skripsi ini, dicari harga kombinasi dari variabel PID yaitu Kp,Ki,Kd dengan metode osilasi Ziegler-nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan rumus-rumus yang sederhana dan proses trial and error hanya pada pencarian parameter Kp. Hasil parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp=15, Ki=21,429, Kd=2,625 .Dengan diperolehnya nilai Kp, Ki, dan Kd tersebut sistem dapat berjalan dengan baik karena ketika kendaraan tidak menemukan adanya penghalang, motor berjalan dengan kecepatan yang telah ditentukan. Namun ketika terdapat penghalang, robot akan berhenti pada jarak 100 cm dan jarak tersebut akan selalu dipertahankan sehingga jarak antara robot dan penghalang tetap 100 cm.Kata Kunci : Sensor ultrasonik PING))), Motor DC, Tuning Eksperimen, kontroler PID.