PERANCANGAN EXOSKELETON MOTION CAPTURE SYSTEM SEBAGAI PANDUAN GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSI - Tanshuda Alfauzi; n/a Nurussa'adah; Nanang Sulistiyanto (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2014)
Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu ajang kompetisi perancangan dan pembuatan Robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya. Divisi KRSI mengambil tema robot penari untuk menampilkan seni budaya yang diinginkan sesuai dengan tema setiap tahun. Robot KRSI berjenis humanoid, harus mampu menari. Sistem perekam gerakan yang bisa langsung dipasang pada penari profesional atau orang yang mengerti bagaimana gerakan yang artistik dibutuhkan dengan tujuan mendapatkan gerakan Robot yang mendekati aslinya. Jadi, robot humanoid akan bergerak mengikuti gerakan yang kita lakukan, kemudian kita bisa mengetahui posisi sendi dari gerakan kita. Maka dari itu, dirancanglah suatu sistem exoskeleton motion capture, sensor sudut diletakkan di sendi yang ingin dukur untuk mengetahui pergerakan dari sendi tersebut.Berdasarkan pengujian yang dilakukan, sensor potensiometer memiliki sudut efektif sebesar 265o, dengan batas bawah 15o dan batas atas 280o, kesalahan terbesar 0,05 V dan kesalahan rata-rata 0,02 V. ADC microcontroller mengubah data masukan tegangan dengan rentang 0 - 5,08 V menjadi data digital 8-bit dengan rentang nilai antara 0 - 255, memiliki persen error rata-rata 0,71%, dengan persen error tertinggi adalah 4,38%, dan persen error terendah adalah 0%. Sinyal PWM untuk mengontrol motor DC servo mampu dibangkitkan oleh microcontroller dengan lebar TON, sesuai kebutuhan servo, dengan rentang antara 0,6 - 2,5 ms, dengan persen error terbesar 0,71% dan persen error rata-rata 0,13%. Motor DC servo dapat bergerak searah dan berlawanan arah jarum jam, dengan rentang sudut antara 00-1400, sinyal PWM yang dapat diterima oleh servo adalah sinyal dengan rentang TON antara 0,8 ms - 2,2 ms, dengan persen error rata-rata 0,5%, persen error maksimal 1,67% dan persen error minimal 0%. Data dari microcontroller ke PC melalui USB to TTL UART berhasil dikirim dengan tingkat keberhasilan 100%. Sendi exoskeleton berhasil menggerakkan sendi robot humanoid dengan kesalahan rata-rata 0.59o, kesalahan terbesar 1,5o, dan kesalahan terkecil 0o. Sementara sudut yang ditampilkan ke PC memiliki kesalahan rata-rata 1,13o, kesalahan terbesar 4o, dan kesalahan terkecil 00.Kata Kunci—KRSI, Robot Humanoid, Exoskeleton Motion Capture, Potensiometer, Microcontroller.